Obviamente lo podemos hacer desde CUPS pero imaginemos un sistema donde no lo tenemos instalado y no tenemos acceso a Internet para instalarlo, la mejor forma de hacerlo que encontré es con el buen nmap, el comando es el siguiente.
El resultado es parecido al siguiente, obviamente buscamos nombres como Hewlett Packard, Epson, Xerox, etc. como ves abajo con la IP 192.168.0.34 hay un equipo reconocido como Hewlett Packard.
Starting Nmap 7.12 ( https://nmap.org ) at 2017-04-13 23:37 CST
Nmap scan report for 192.168.0.1
Host is up (0.12s latency).
MAC Address: 8C:04:FF:8D:F3:BE (Technicolor USA)
Nmap scan report for 192.168.0.14
Host is up (0.23s latency).
MAC Address: B4:74:43:33:3D:95 (Unknown)
Nmap scan report for 192.168.0.15
Host is up (0.14s latency).
MAC Address: B4:74:43:93:B9:35 (Unknown)
Nmap scan report for 192.168.0.17
Host is up (0.10s latency).
MAC Address: E8:4E:06:2F:FC:AB (Edup International (hk))
Nmap scan report for 192.168.0.18
Host is up (0.10s latency).
MAC Address: AC:EE:9E:5F:E5:1E (Samsung Electronics)
Nmap scan report for 192.168.0.32
Host is up (0.12s latency).
MAC Address: B8:27:EB:1E:D5:7D (Raspberry Pi Foundation)
Nmap scan report for 192.168.0.34
Host is up (0.12s latency).
MAC Address: 94:57:A5:4A:DB:74 (Hewlett Packard)
Nmap scan report for 192.168.0.13
Host is up.
Nmap done: 254 IP addresses (8 hosts up) scanned in 9.77 seconds Obviamente este equipo podría ser una computadora y no un impresor para estar seguro escaneamos completamente con el siguiente comando y buscamos puertos específicos de impresora como el 9100 o jetdirect.
También podemos escanear toda la red buscando equipos con el puerto 9100 abierto.